
# COM  data-format 

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uint8   cmd_id                              # 通信报文ID,见相关通信协议 ------发送时，可不用赋值，由通信节点赋值
string  cmd_id_hex                          #  通信报文ID，16进制
uint8   is_state_changed                    # 本条报文是否有状态改变
uint8   embeded_state                       # 中间层当前状态值，状态值定义：0x00:正常；0x01:故障；  
uint8   embeded_fault_code                  # 0x00:中间层正常; 0x01:上电自检故障；0x02：中间层与上位机通信异常；
                                            # 0x03:中间层与下位机通信异常; 
uint8   embeded_sensor_code                 # 雨水 Bit0; 碰撞处理 Bit1;提升 Bit2;急停 Bit3;IMU倾斜 Bit4;IMU翻到 Bit5;


# int16   left_speed                          # 左轮每分钟转速
# int16   right_speed                         # 右轮每分钟转速


# uint8   sensor_deal_rain_state              # 雨水传感器状态
# uint8   sensor_deal_collision_state         # 1号碰撞传感器状态
# uint8   sensor_deal_ift_state               # 提升传感器状态
# uint8   sensor_deal_stop_state              # 急停传感器状态
# uint8   sensor_deal_imu_incline_state       # 车身倾斜
# uint8   sensor_deal_imu_overturn_state      # 车身翻倒

uint8   excution_state                      # 下位机当前状态值，状态值定义：0x00:正常；0x01:故障； 
uint8   excution_fault_code                 # 见相关通信协议，共几十条

uint8   high_gears_option_result            # 0 表示成功，1表示失败，每次发送调节命令后，初始化为2,等待回复 

uint8   sensor_rain_state                   # 雨水传感器状态
# uint8   sensor_collision1_state             # 1号碰撞传感器状态
# uint8   sensor_collision2_state             # 2号碰撞传感器状态
# uint8   sensor_collision3_state             # 3号碰撞传感器状态
# uint8   sensor_collision4_state             # 4号碰撞传感器状态
# uint8   sensor_collision5_state             # 5号碰撞传感器状态
# uint8   sensor_lift_state                   # 提升传感器状态
uint8   sensor_stop_state                   # 急停传感器状态
# uint8   sensor_imu_incline_state            # 车身倾斜
# uint8   sensor_imu_overturn_state           # 车身翻倒

# uint8   sensor_low_bit                      # bit0-bit5:雨水，1-5号碰撞传感器
# uint8   sensor_high_bit                     # bit0-bit3:提升，急停，倾斜，翻倒

uint8   battery_percentage                  # 电池电量百分比
uint8   charge_state                        # 充电状态  0x00:未充电； 0x01: 正在充电
uint8   charge_connected                    # 充电极片接触状态   0x00:未接触； 0x01: 接触

uint8   ota_percentage                      # OTA 升级百分比
uint8   ota_cmd                             # 下位机返回的ota相关命令


uint8   send_times                          # 发送次数 ------发送时，可不用赋值，由通信节点赋值